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环境是Ubuntu18,安装过opencv3.4.2、ROS、PCL等,新安装完电脑后玩过OpenCV、Keras+Tensorflow、Python、和《SLAM十四讲》的一些例程。所以也只是安装这些相关的软件。
目前,SDK版本最新版本是MYNT-EYE-SDK-2.0.1。
这里提到:
虽然网页上说到,Ubuntu 16.04已经测试了,但是可能信息没更新。我以前能正常使用SDK2.0.0的工控机(Ubuntu16.04,一段时间没开了,有些软件包没能及时upgrade)已经不能正常编译SDK附带的例程了,make install可以通过,但是make samples卡住。自行安装了libopenni2dev、vtk7,也没能完成编译。
心灰意冷,转到另外一台Ubuntu18的台式机上编译,i3-6代的CPU不到5分钟告诉了我结果。在 SDK2.0.1是在Ubuntu18上能正常使用的。
Ubuntu18的机子的cmake build信息:
Make buildCD: ./_build-- HOST_ARCH: x86_64-- Found OpenCV: 3.4.2-- Boost version: 1.65.1-- Found the following Boost libraries:-- filesystem-- system-- -- Platform:-- HOST_OS: Linux-- HOST_NAME: Ubuntu-- HOST_ARCH: x86_64-- HOST_COMPILER: GNU-- COMPILER_VERSION: 7.3.0-- COMPILER_VERSION_MAJOR: 7-- COMPILER_VERSION_MINOR: 3-- COMPILER_VERSION_PATCH: 0-- COMPILER_VERSION_TWEAK:-- OpenCV_VERSION: 3.4.2-- OpenCV_VERSION_MAJOR: 3-- OpenCV_VERSION_MINOR: 4-- OpenCV_VERSION_PATCH: 2-- OpenCV_VERSION_TWEAK: 0-- OpenCV_VERSION_STATUS:-- OpenCV_WITH_WORLD:-- MYNTEYE_VERSION: 2.0.1-- MYNTEYE_VERSION_MAJOR: 2-- MYNTEYE_VERSION_MINOR: 0-- MYNTEYE_VERSION_PATCH: 1-- MYNTEYE_VERSION_TWEAK:-- -- Options:-- WITH_API: ON-- OpenCV: YES-- OpenCV_VERSION: 3.4.2-- OpenCV_WORLD: NO-- WITH_DEVICE_INFO_REQUIRED: ON-- WITH_BOOST: ON-- Boost: YES-- Boost_VERSION: 1.65.1-- WITH_GLOG: OFF-- -- Features:-- Filesystem: boost-- -- Using flag -std=c++11-- C_FLAGS: -Wall -Wextra -march=native-- CXX_FLAGS: -Wall -Wextra -std=c++11 -march=native-- Namespace: mynteye-- Configuring done-- Generating done
完成了make samples后,即可在sdk的目录内,执行./samples/_output/bin/device/camera_d
例子获得了两个摄像头的数据。
综上,SDK2.0.1适合在Ubuntu18上跑,并不适合在Ubuntu16及其以前版本的系统上跑。之前搜了Intel Realsense 的资料,它支持Ubuntu18,曾经有段时间是为了这双目摄像头,留了一台安装Ubuntu 16的工控机在身边,但是目前来看,可以把工控机升级到Ubuntu18了。